液压控制基本知识

17世纪帕斯卡定律出现之后，液压传动获得了快速发展。总体而言，其发展经历了开关控制、伺服控制、比例控制、数字控制四个阶段。
　　在普通液压传动系统应用中，控制方式无论是采取手动、电磁、电液等形式，还是采用计算机或可编程控制器控制，都属于开关式点位控制方式，只能实现手动调速、加载和顺序控制等功能，难以实现任意规律、连续的速度调节，控制精度和调节性能不高。
　　而在液压控制系统中，可利用各种物理量的传感器对被控制量进行检测和反馈，从而实现位置、速度、加速度、力和压力等各种物理量的自动控制。系统按偏差调节原理工作，并按偏差信号的方向和大小进行自动调整，即不管系统的扰动量和主路元件的参数如何变化，只要被控制量的实际值偏离希望值，系统便按偏差信号的方向和大小进行自动调整。控制系统有反馈，具有抗干扰能力，因而控制精度高；但也存在矫枉过正带来的稳定性问题，所以要求较高的设计和调整技术。

液压控制系统的组成框图如图所示。

图中各基本元件的组成和作用如下：

       (1)指令元件：按要求给出控制信号的元件，如计算机、可编程控制器、指令电位器、单片机、嵌入式系统或其他电器等；
　　(2)反馈检测元件：检测被控制量，给出系统的反馈信号，如各种类型的传感器；
　　(3)比较元件：把具有相同形式和量纲的输人控制信号与反馈信号加以比较，给出偏差信号。比较元件有时不一定单独存在，而是与指令元件反馈检测元件及放大器组合在一起，由一个结构元件完成；
　　(4)放大、转换和控制元件：将偏差信号放大，并作为能量形式转换（电一液；机一液等)，变成液压信号，去控制执行元件（液压缸、液压马达等）运动。一般是放大器、伺服阀、电液伺服阀、比例阀等；
　　(5)执行元件：直接对被控对象起作用的元件，如液压缸、液压马达等；
　　(6)被控对象：液压系统的控制对象，一般是各类负载装置。
        此外，还有能源装置、辅助装置等其他组成部分。