派克液压马达的爬行现象是怎么一回事？

派克液压马达的转速计算公式已如前述。理论上讲，其转速应是均匀的，但是，当派克液压马达工作转速过低时往往保护不了其均匀性，产生一种时快时慢、时动时停的不稳定状态，这就是被人们称作液压马达的爬行现象。

产生爬行现象的原因和图1-1所示的低速摩擦阻力特性有关。通过的阻力是随速度增大而增加的，而在静止和低速区域工作的马达内部的摩擦阻力，当工作速度增大时非但不增加，反而减少，形成了所谓“负特性”的阻力。另一方面，派克液压马达和负载由液压油被压缩后压力升高而被推动的，因此可以用图1-1(a)的物理模型表示低速区域液压马达的工作过程:以匀速V0推着撑压弹簧一端(其弹簧压缩能相当于高压下可压缩的工作介质的液压能)的质量为M的物体(相当于马达内部摩擦阻力和负载质量、转动惯量)克服“负特性”的摩擦阻力运动。当质量M静止或速度很低时阻力大，弹簧不断压缩，蓄积能量，增加推力。

只有等到弹簧压缩到其推力等于静摩擦力时才开始运动，即u>0。但是一旦物体开始运动，阻力突然减小，压缩能立刻释放，物体突然加速滑动，其结果又使弹簧的压缩量减少，推力减少，物体依靠惯性前移一段路程后就停止下来，直到弹簧的移动又使弹簧压缩、推力增加、物体再一次跃动为止，形成图1-1(b)所示的时动时停状态。对派克液压马达来说，这就是爬行现象。

另外，派克液压马达排量本身及泄漏量也在随转子转动的相位角变化作周期性波动，这也会造成马达转速的波动。当液压马达在低速运转时，这种转速的波动难以被转动惯性所掩盖而清楚地表现出来，形成爬行现象。